시뮬레이터 네트워크 세팅

  • 네트워크 세팅

    • 위에서 생성한 Serial port인 COM1을 아래와 같이 입력해준다

    • Bridge IP를 아래와 같이 세팅 (가상환경 설치할때 세팅했던 IPv4)

    • 실제 케이블 연결확인 ls/dev/ttyUSB* (USB 연결 순서에 따라 포트 번호가 바뀐다)

    • port  권한 부여 : $sudo chmod 777 /dev/ttyS0
      (실제 케이블 연결시 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1)

    • 활성화되어있는 Serial port 확인 dmesg | grep tty

주행 코드 테스트

  • 주행 코드 테스트

    • erp_ros/scripts/lib/serial_node.py 아래와 같이 본인 환경에 맞게 컴포트 번호를 변경한다
      (serial_name = '/dev/ttys0)

    • erp_ros/scripts/lib/serial_node.py 10 Line수정  serial_name = ‘/dev/ttyS0’
      (실제 케이블 연결시 serial_name =‘/dev/ttyUSB0’ or ‘/dev/ttyUSB1’)

    • roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

    • roslaunch erp_ros erp42_serial_planner.launch

    • auto mode로 변경(키보드 ‘q’ 모드변경)

    • 정해진 경로를 따라 주행