Sensor Noise 생성 기능 사용 방법

GPS Noise

  • GPS 는 Gaussian Noise를 적용 시킬 수 있다.

    Gaussian Noise 옆 체크박스를 체크하여 Noise를 생성 할 수 있다

    • Noise의 정도는 아래 Mean(m), Stdev(%)에 값을 입력하여 조절 가능하다.

 

Lidar Noise

  • Lidar 는 Gaussian Noise를 적용 시킬 수 있다.

    • Gaussian Noise 옆 체크박스를 체크하여 Noise를 생성 할 수 있다

    • Noise의 정도는 아래 Mean(m), Stdev(%)에 값을 입력하여 조절 가능하다.

 

IMU Noise Filter

  • IMU 는 Bias-instability, Random Walk, White Gaussian Noise를 적용 시킬 수 있다.

    • 각 Noise Model 좌측에 있는 체크박스를 체크하여 Noise를 생성 할 수 있다

    • 각 Noise의 조절 은 다음과 같다.

      • Bias-instability Noise :
        - Stdev(m/2^2, rad/s) , Correlation Time

         

      • Random Walk Noise :
        - Stdev(m/s^2√Hz, rad/s√Hz)

         

      • White Gaussian Noise :
        - Stdev(m/s^2)*√Hz, (rad/s)*√Hz)